TÜBİTAK Desteğiyle 6 Bacaklı Robot Geliştirildi

-A +A
Yazıcı-dostu sürüm

ODTÜ’lü bilim adamları zor arazi koşullarında böceklerdeki gibi yüksek hareket kabiliyetine ve hayatta kalma becerisine sahip altı bacaklı robot "SensoRHex"in tasarım ve üretimini tamamladı.

ODTÜ'lü bilim adamları, zor arazi koşullarında böceklerdeki gibi üstün hareket yeteneğine ve hayatta kalma beceresine sahip Türkiye'nin ilk çok bacaklı robot tasarımını tamamladı. Dünyadaki benzerlerine kıyasla daha geniş özelliklerle tasarlanan "SensoRHex" isimli robot, merdivene tırmanma, seri şekilde zıplama, çok hızlı koşma, takla atma gibi hareketleri yapabilen nadir robotlardan biri durumunda. ODTÜ öğretim üyelerinden Doç. Dr. Afşar Saranlı, Doç. Dr. Uluç Saranlı, Yrd. Doç. Dr. YiğitYazıcıoğlu ve Prof. Dr. Kemal Leblebicioğlu, doğal ortamlarda yüksek hareket kabiliyetine sahip çok bacaklı robotların tasarımı için TÜBİTAK 1001 programı kapsamında desteklenen projelerini başarı ile tamamladılar.
 
Projede 4 araştırmacı ve 10 öğrenci yer aldığını söyleyen Afşar Saranlı, 3 yıl süren proje için TÜBİTAK'tan yaklaşık 250 bin TL kaynak aldıklarını belirtti. Saranlı, projedeki uzun vadeli ana amacın taşlık, kayalık, ağaçlık mekanlar gibi zor arazi koşullarında yüksek hareket kabiliyetine sahip ve kendi başına varolabilecek robotların tasarlanması olduğunu kaydetti.
 
Robota pek çok davranış kabiliyeti kazandırıldığını anlatan Saranlı, "Bir engelle karşılaşıldığı zaman o engelin üzerinden nasıl atlayacağı, bir çukurla karşılaştığında onu nasıl geçebileceği, merdivenlere nasıl tırmanacağı gibi konularda robotun kendi kendine karar verme ve kontrol yetilerini kazabilmesi şimdi ve gelecekteki araştırma odağımızı oluşturuyor" dedi. Tamamlanan bu projenin sağladığı robot platformunun iki yeni TÜBİTAK projesi de doğurduğunu kaydeden Saranlı, bu projelerden birisinin “Bacaklı robotlarda görme” üzerine, diğerinin ise “Mantık temelli hareket planlama ve kontrolu” alanında olduğunu belirtti.
 
Bu tür robotların zor arazi koşullarında insanların görev yükünü azaltabileceğini, bilgi kaynağı olarak hizmet edebileceğini dile getiren Saranlı, "Bu tür arazi kabiliyetine sahip robotlar, örneğin, deprem gibi bir doğal afette yaralıların tespitinde kullanılabilecek, mayınlı arazilerde uygun bir dedektörü taşıyarak arazinin risk haritasını çıkararak insan kayıplarını azaltabilecek görevler yüklenebileceklerdir. Ancak bacaklı robotların tüm vaatlerinin gerçekleşmesi uzun ve sebatli araştırma çalışmalarının yapılmasına bağlı." diye konuştu.
 
Bacaklı Robotlarda İlk Araştırma Ekibi

Türkiye'de "doğal şartlarda faaliyet gösterecek çok bacaklı robotlar" üzerine çalışan ilk araştırma ekibi olduklarını ifade eden Saranlı, şöyle devam etti: "Bacaklı robotları diğerlerinden ayıran en önemli özellikler, benzeri ölçekteki pek çok robotun hareket edemediği engebeli arazilerde performans gösterebilmeleri ve bacakların farklı hareket hedefleri (örn. zıplamak) için kullanılabilmesi. Doğada değişik ölçeklerde yüksek hareketliliğe sahip tüm canlıların bacaklı olması bu alandaki tasarımlar için yön gösterici. Bacakların sahip olduğu fonksyonel esneklik, bunlar ile tasarlanabilecek davranışların oldukça zengin olmasını sağlıyor. "SensoRHex" adlı robotumuz, merdiven tırmanmak, seri şekilde zıplamak, çok hızlı koşmak ve takla atmak, ters-düz dönebilme, bir çizgiyi takip edebilme gibi hareketlerin tümünü tek bir platformda gerçekleştirebilecek nadir robotlardan biri. Bu davranışların yönlendirmesi, ilk etapta uzaktan kumandalı oldu. Ancak robot içi koordinasyon ve algılama tamamen robot tarafından yapılıyor."
  
Savunma ve Afetlerde Kullanılabilecek

Robotun öngörülen kullanımının özellikle yardım, arama kurtarma gibi alanların yanı sıra mayın temizleme gibi bazı askeri uygulamalar olabileceğini anlatan Saranlı, "Özellikle tehlikeli bölgelerden, insan hayatının riske atılmaması gereken ancak istihbarat gerektiren durumlarda bu robotlar kullanılabilecek. Nükleer patlama ya da deprem gibi felaketlerde de bu robotları insanların gidemeyeceği doğal alanlara gönderebileceğimizi ve her türlü arama-kurtarma ve bilgi gereken durumlarda kullanılma potansiyeli olduğunu düşünüyoruz" diye konuştu.
 
Bacaklı robotlar arasında en hızlılarından biri olan bu robotun 60 santimetre boyunda, 50 santimetre eninde ve 9 kilogram ağırlığında olduğunu kaydeden Saranlı, proje ekibi öğreciler desteğinde tasarlanan güç sistemi, motor kontrolcuları ve robot içi haberleşme sisteminin de özgün mühendislik tasarımları olduğunu belirtti.
 

04.03.2014