106E040
İki Bacaklı İnsansı Robot Tasarım, İmalat
ve Kontrolü
1001 - Araştırma Projesi
Proje Yürütücüsü İletişim Bilgileri
Doç. Dr. Kemalettin ERBATUR
216 483 95 85
SURALP, Sabancı Üniversitesi laboratuvarlarında
tasarlanmış ve imal edilmiş yeni bir insansı
robottur. Robot; bacaklarında, kollarında, boynunda
ve belinde olmak üzere toplamda 29 serbestlik
derecesine sahiptir. Düzgün olmayan zeminler
üzerinde yürüme ve görsel kontrol / kuvvet
kontrolü öğeleri yardımı ile çevre ile etkileşim
konuları üzerinde başarılı sonuçlar elde edilmiştir.
Türkiye’nin İlk İnsansı
Robotu SURALP
Sabancı Üniversitesi
Doç. Dr. Kemalettin ERBATUR
Prof. Dr. Mustafa ÜNEL
Prof. Dr. Asif ŞABANOVİÇ
Doç. Dr. Güllü KIZILTAŞ ŞENDUR
Doç. Dr. Ahmet ONAT
Dr. Utku SEVEN
İnsanların insansı robotları kendi yaşama ortamlarında güvenli şekilde
kullanmalarının sağlanabilmesi için bilimsel araştırmalar devam etmektedir.
Değişkenzemineğimleri vedüzensizlikleri iki bacaklı robotlarındengeli yürüyüşünü
bir kat daha güç bir hale getirmektedir. İnsansı robotların insanın yardımcıları
olarak işlevsel olabilmeleri için yürümenin yanında elleri vasıtası ile çevre ile
etkileşebilmeleri, nesneleri tutabilmeleri, itebilmeleri, taşıyabilmeleri, onların
yerlerini değiştirebilmeleri de gerekmektedir. Bu etkileşim, temas için kuvvet
kontrolü tekniklerini, nesnelere yönelmek için görsel kontrolü önemli kılmaktadır.
Bu projede, yukarıda belirtilen yürüme ve çevre ile etkileşim problemleri üzerinde
teorik ve deneysel olarak çalışılabilmesine yönelik bir insansı robotun tasarımı,
imali ve kontrol yöntemleri geliştirilerek robota uygulanması gerçekleştirilmiştir.
Bu projede yeni bir yürüyen insansı robot platformu tasarlanmış ve üretilmiş, robot
için yürüme ve çevre ile iletişimde kullanılan kontrol yöntemleri geliştirilmiştir.
Yetişkin bir insan boyutlarındaki robot; bacaklarında, kollarında, boynunda ve
belinde olmak üzere toplam 29 serbestlik derecesine sahiptir. Projede tasarlanan
insansı robota SURALP (Sabancı Üniversitesi Robot Araştırmaları Laboratuvar
Platformu) adı verilmiştir. SURALP ülkemizin ilk ve tek iki bacak üzerinde yürüyen
robotu olmuştur.
Sağlık, imalat, savunma sanayii ve hizmet sektörleri
Proje Sonuçları ile İlgili Olabilecek Sektör, Kurum ve Kuruluşlar
Projenin Amacı ve Önemi
