106E089
Bacaklı Robotlarda Mobil Arazi
Uygulamarına Yönelik Öz Durum Kestirimi
ve Geri Beslemeli Dinamik Davranışlar
1001 - Araştırma Projesi
Proje Yürütücüsü İletişim Bilgileri
Doç. Dr. Afşar SARANLI
312 210 45 29
-
Bu proje kapsamında, yüksek başarımlı, 6
bacaklı bir böcek robotun ülkemiz imkanları
ile tasarım ve üretimi gerçekleştirilmiş, gerekli
algoritmaların geliştirilmesi yoluyla arazi başarım
testleri tamamlanmıştır. Bu kapsamda hassas
bacak kumanda birimleri, güç yönetim birimi gibi
donanımlar öğrencilerimiz tarafından tasarlanmış,
gömülü bilgisayarlar ile tüm bir sistem olarak
entegre edilmiştir. Bunun yanında robot üstü
bir yönetim bilgisayar ağı tasarlanmış ve test
edilmiştir.
Geleceğin Bacaklı
Dinamik Robotlarını Arazi
Şartlarında Başarılı Kılmak
için Yaklaşımlar
Orta Doğu Teknik Üniversitesi
Doç. Dr. Afşar SARANLI
Doç. Dr. Uluç SARANLI
Yrd. Doç. Dr. Yiğit YAZICIOĞLU
Prof. Dr. Kemal LEBLEBİCİOĞLU
Mobil robotların arazi şartlarında kullanımı birçok zor problemi bünyesinde
barındırmaktadır. Bu doğrultuda bacaklı robotlar en yüksek performansı
gösterebilme yetisine sahiptir. Proje kapsamında öncelikle, etkin otonom hareket
sahibi, SensoRHex isimli, altı esnek bacaklı bir robot platformu tasarlanmış ve
iki adet üretilmiştir. Hem laboratuvar ortamında, hem de dış arazi şartlarında
çalıştırılmış, birçok elektromekanik ve yazılım öğesi geliştirilmiş ve birleştirilmiştir.
Bunlar, robot içinde bulunan algılayıcı ve eyleyici üniteleri, gerçek zamanlı iletişimi
sağlayan bir ağ altyapısı, RHexLib adlı bir robot kontrol yazılım kütüphanesi ve
hibrid sistemler için bir simülasyon ortamından oluşmaktadır. Bu bağlamda proje
Türkiye’de bu karmaşıklıkta bir robot platformunun özgün tasarım ve üretimini
gerçekleştiren az sayıda çalışma arasında bulunmakta, ileriki çalışmalar ve
endüstriyel uygulamalar için bir altyapı oluşturmaktadır.
Savunma sanayii (mayın arama, ileri gözetleme, karakol güvenliği) Sivil alanda ise
özellikle afet yönetimi, arama-kurtarma gibi konular
Proje Sonuçları ile İlgili Olabilecek Sektör, Kurum ve Kuruluşlar
Projenin Amacı ve Önemi
